PLCopen库（力矩控制指令跟CSV速度指令）介绍

13423885304 · 发表于 2021-8-5 10:15:49

介绍指令之前需要了解CIA402的控制模式有哪些
模式选择.png

原来以前的速度指令是让他在8号模式下的速度模式。下面的速度指令（CSV）跟原来用法差不多，只是他的模式是处在9号模式下的速度指令

力矩控制指令

力矩指令.png

力矩控制指令指的是：力矩控制指令，本指令通过力矩模式来控制标准的402轴做转矩运动，PDO中需要增加0x6071， 0x6060 和 0x6071 三个对象字典；此指令只用于通信轴,不可用于脉冲轴与虚拟轴。（手册描述不全，需要还另外添加一个6080电机转速（这个单位是转每分钟））
此指令让伺服处在10号模式，Cylcic力矩控制模式，此模式的描述如下
在轮廓转矩控制模式中，指导转矩到达目标转矩(6071)为止，最高速度受设置的最高速度(607F)限制和电机转速(6080)限制。
1628129485(1).png

速度指令（CSV）
CSV模式.png

此指令用法跟原来的速度指令用法类似，就是模式不同
1628129515(1).png

测试程序：

总部测试PLC.zip (30.8 KB, 下载次数: 2852)

想了解更多可以结合文档。

CiA402伺服使用说明.pdf (703.85 KB, 下载次数: 3199)

PLCopen库 （力矩控制指令跟CSV速度指令）介绍

PLCopen库（力矩控制指令跟CSV速度指令）介绍