论Codesys中虚轴的妙用

lamwenwei

1.为什么要使用虚轴？

（1）当从站连接数较多，干扰环境较恶劣，无法完全屏蔽丢包情况，可考虑用虚轴驱动的处理办法，这种办法虽不能屏蔽丢包情况，但能避免软件轴报丢失同步时钟的问题。         
（2）在技术人员在调试设备过程中出现处理急停、报警清除、开关使能的情况，重新恢复使能必须重新设定一次位置，可能会因为当前位置与实际位置不相等，直接最高速往目标位置运行的情况，造成飞车现象！

2.虚轴在程序中设计的思路

（1）添加从站，给驱动器EtherCAT IO分配变量名称，便于编写程序；
（2）跟轴控制有关只需关联控制字、607Ah位置给定和位置反馈6064h三个参数；

（3）创建虚拟轴，更改轴名称；
（4）增加通信检测子程序，检测通信成功后再执行设定坐标和给定位置的动作；

（5）给定应用单位与伺服反馈位置的比例换算关系；



（6）通信成功后，将伺服坐标经换算后的位置，经MC_setpostion指令赋于虚轴位置；


（7）设定完成，虚轴使能且通信成功后将虚轴位置换算赋值给驱动器从站的给定位置。