陈xiao军 发表于 2023-5-23 11:38:07

力矩控制指令相关介绍

本帖最后由 陈xiao军 于 2023-5-23 11:52 编辑

在plcopen_lib运动控制指令库中,有MC_TorqueControl(力矩控制指令)该指令专门用于控制CIA402轴伺服的转矩输出。一般应用在旋盖,健身器材等需要控制电机扭力的场合。这是指令的相关介绍。Torque ,目标转矩,由于其引脚类型是浮点数,单位是0.1%所以,当此参数设置为浮点数1.0时,为伺服电机额定转矩的1%,或者是10‰,在从站的通讯映射16#6071,16#6077为千分比整数形式。Slope ,转矩加速度,此参数用于激活指令时,由当前的目标转矩跳变至指令所设置的目标转矩所使用的加速度。Vel,速度限制,此参数作用于此轴在执行转矩指令所能运行的最高速度,单元/秒,单元就是轴配置里面的应用单元。Direction,方向,1为正向,-1为反向,每次更换方向都需要重新触发指令,才会生效InTorque ,转矩到达位,指设置转矩达到指令所设置的目标转矩时所置位输出的信号,单独复位激活指令的信号无法复位该转矩到达位,因为轴状态还是处于转矩控制模式中,需要让其复位,要转矩控制模式被其他指令打断,才会复位该位。

这是测试时使用的A4N通讯映射这是测试时的程序这是使用追踪曲线监控通讯映射在力矩指令激活时的设置转矩变化效果,电机是空载状态以上就是有关于MC_TorqueControl力矩控制指令的相关介绍,如有错误,欢迎各位指正。
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