合信CPU发脉冲控制合信伺服快速入门
本帖最后由 wuqingsheng 于 2020-7-9 22:28 编辑所需工具1、软件：安装Magicworks PLC编程软件 合信官网www.co-trust.com，下载中心，下载最新版本的MagicworksPLC2、合信CPU，本例以合信H224X为例3、合信伺服，本例以合信A3S为例
具体操作分四步第一步、接线H224X有两路高速脉冲输出，高电平PNP输出，第一路（Q0.0脉冲，Q0.2方向）、第二路（Q0.1脉冲，Q0.3方向）其他型号CPU查阅相关的用户手册，未规定方向点的CPU，自定义一个Q点
A3S的X1控制端子脉冲接线如下，按PNP的接法
本例接线H224X的Q0.0串一个(2K-3.3K,建议用伺服自带那个2.7K)电阻接X1端子的14脚 Q0.1串一个(2K-3.3K,建议用伺服自带那个2.7K)电阻接X1端子的15脚 伺服X1端子的1脚和2脚都接到0V。 注：E10和A3S一样的接法。A4S的接线，见附件文档附录一
第二步、设置伺服参数，并保存
第三步、调用合信运动库指令在Magicworks PLC编程软件左下角库目录下，找到motion_ctrl_lib V1.3 (指令详解见附件文档附录二)调用MC_PTP_R(相对位移点对点)和MC_SPEED_CTRL(速度指令)为例，并下载到CPU内
1、MC_PTP_R（相对位移点对点），置位RUN后（RUN置位一次即可，不需一直置位，运行到位后会自动复位），电机转到给定脉冲位置，运行中速度可修改，停止。操作如下：①、给定移动脉冲数VD8=20000和速度脉冲数VD0=2000后并且I0.0断开状态；②、再置位M0.0，Q0.0以2000个脉冲/s速度发脉冲，伺服电机开始转动，状态VB100变为2；③、走完给定脉冲数20000之后，M0.0自动复位，状态VB100变为4；④、如果反方向转，给VD8负值（如VD8= —20000），就反转； 像H224没有固定方向的cpu，需置位或复位对应方向Q点来切换方向，给定位置脉冲数只能给正数注意：a、发脉冲过程中I0.0接通，Q0.0停止输出脉冲，M0.0自动复位，状态VB100变为4；b、发脉冲过程中复位M0.0，Q0.0停止输出脉冲，状态VB100变为4，再次置位M0.0，Q0.0又从零开始直到发送完20000个脉冲，停止或其他方式中断发脉冲c、I0.0接通时，置位M0.0后，M0.0会被复位掉，不发脉冲
2、速度指令MC_SPEED_CTRL，RUN接通后，电机一直转，运行过程中可以改速度操作如下：①、给定速度脉冲VD12=2000，并且I0.0断开状态②、接通（置位）M0.1，Q0.0以2000个脉冲/s速度发出脉冲，运行中可改速度，状态VB101变为2，②、M0.2接通（置位）后反转，运行过程中修改方向电机会抖动，建议停止后再修改像H224没有固定方向的cpu，需置位或复位对应方向Q点来切换方向③、断开（复位）M0.1，Q0.0停止发脉冲，状态VB101变为4注意：a、发脉冲过程中I0.0接通，Q0.0停止输出脉冲，M0.1不变，状态VB101变为4；b、I0.0接通时，置位M0.1后，M0.1不复位，不能发脉冲，断开I0.0，继续发脉冲
3、其他库指令的详细说明，请查阅MagicWorks PLC安装目录下的Demo\motion_ctrl文件夹下文档资料《MOTION_CTRL_LIB运控CPU控制库介绍（基于MagicWorks PLC）V1.6.pdf》路径为：xxxxx\MagicWorks PLC\Projects\Demo\motion_ctrl
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