chenfanghua539 发表于 2020-3-5 14:11:22

电子凸轮介绍及追剪

电子凸轮属于多轴同步运动,是基于主轴和从轴构成的系统,主轴可以是虚拟轴或实轴。电子凸轮是在机械凸轮的基础上发展起来的,    传统机械凸轮是通过凸轮实现非线性的加工轨迹,而电子凸轮直接将轨迹点由控制器输出到驱动器内,达到和机械凸轮相同的加工目的。   典型的电子凸轮应用场景,比较有代表性的是:立式/枕式包装机、卫星印刷机、灌装机、砖切机、锂电池转绕机等等。
一、追剪最典型的机械结构如下图:
二、电子凸轮追剪的的主要特点有:         1、加工过程中,整条流水线不停机连续加工,生产效率得到提高。          2、方便调试,根据加工轨迹更改电子凸轮曲线,不需要更改机械凸轮。          3、触发式追剪需要外接光电感应或电眼作为追剪启动信号。
         4、循环式追剪只需要触发一次,同步相关轨迹参数,根据工件长度循环加工。
三、追剪的典型的曲线图:追剪主要分为三个部分,追赶去、同步去、返回去。 追赶区:追剪关系建立成功后,主轴运行到同步开始位置时,从轴由静止开始加速到同步开始。此过程被称为追赶区。根据主从轴同步开始位置值规划从轴等待长度。
       同步区:在此区域中从轴与主轴按固定的速度比例运行(通常是1:1),并且材料的切割发生在同步区内。

       返回区:同步区结束后,从轴开始减速,最终从轴反转到等待位置,并且停住。此过程被称为返回区。
三、创建凸轮表:1、根据模型创建凸轮表,步骤如下:2、建好凸轮表后,在Cam表里面设置相应的数据:
四、电子凸轮控制的相关指令:1、CamTableSelect指令用于关联主轴、从轴、凸轮表三者的关系,并设定凸轮运行的周期、主轴从轴的位置模式(绝对位置或相对位置)等,属触发型指令,执行一次之后,相关主从轴就可以按该特性一直运行下去了;若需要更换凸轮表,或改变主从轴,就需要再触发执行该功能块一次。2、MC_CamIn功能块可使得从轴进行凸轮运行状态,并在每次进入任务后,系统均执行一次该功能块,根据主轴当前位置和凸轮表,计算从轴的下一个目标点。
    本指令的功能是,使凸轮从轴进入与凸轮主轴同步进去状态,根据主轴当前位置、凸轮表的位置关系,控制凸轮从轴调整到对应的目标点,该指令的执行对主轴没有任何影响。3、MC_CamOut用于电子凸轮主轴和从轴的解耦。在解耦之后,从轴与主轴脱离了同步关系,从轴会按照脱离时的速度匀速运转。 4、MC_Phasing用于修正主轴的位置,该功能块在一些复杂应用中进行位置修正和补偿。它将在主轴的实际物理位置中附加一段位移。因此主轴运动不会受到影响,而从轴获得的主轴位置会在物理位置基础上偏移,从而导致从轴的跟随位置有所偏移。
MC_Phasing的过程图如下:
五、运行仿真如下:在同步区间内主轴从轴速度相同,位置按照凸轮表曲线一一对应。




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