快速入门 |轴相关的运动控制 与EtherCAT总线步进综合应用
本帖最后由 lamwenwei 于 2020-9-4 09:40 编辑本例使用的是H36-S2和雷赛的Ethercat总线步进 （带轴运动控制版本，软件MagicWorks PLC v2.18库文件plc_open_libv160）
雷赛步进驱动型号：DM3E-556
（注意：以上两个参数要设置，例如双击步进驱动，进入EtherCat配置，在启动参数插入16#2000）
下面介绍的是软件的组态方法
1.新建工程，插入新对象建立H36站
2.在项目管理器中点击进入硬件组态窗口
3.组态H36，启用EtherCAT主站功能
4.组态 EtherCAT总线步进电机（在工具-导入EthercatXMT文件处导入设备描述文件）
5.选择硬件组态窗口—工具—轴配置向导，进入轴配置界面。
6.请选择通信轴
（注意：此处EtherCAT轴是ECT模块后面带HSP模块的脉冲轴）
7.轴配置——添加轴
8.弹出添加轴号窗口
这个轴可以选择当前轴对应的从站号，如果选错，可能需要添加多一个EtherCAT从站，才能更改对应的节点。
9.轴配置——轴坐标设置
硬件组态中，设备名称对应程序库中 axis轴号，机架号和槽号对应EtherCAT网络中的哪一个从站。
轴类型：对于丝杆类型的往复运行机构，其行程是有限的，我们往往需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置，此时选择“直线轴”比较好。若是单方向运转类型的旋转轴，采用线性模式容易出现位置计数溢出，导致位置计算错误，则选择“旋转轴”比较好。
10.轴配置——量纲转换
如果将上图中应用的单元参数填写为10，当程序指令要求伺服运行1个单位时，电机端会旋转1/10*50000。依次类推，按照实际机械结构的设定对应参数（俗称电子齿轮比）之后，就可以按照应用系统的运动距离物理单位输入距离命令，使控制参数直观易懂。
例如电机经过减速机4:1机械减速机械后，驱动导程为5.5mm的丝杆，即丝杆转动一圈，丝杆滑块运动5.5mm。
经过上图设置，应用单元中设置的量纲，即可作为MC控制指令的物理参数量纲了。
若将上述设置下载系统块中，用户程序中的如下程序，就可使得工件运动到5.5mm坐标处，位置命令单位就是设备的物理坐标单位，这可方便用户调试操作。
11.轴配置——速度限制设置
如下设置最好将最大最小速度设置好，不然在程序运行过程中，如果设定速度超过组态设置，库指令将报警。
轴配置——IO映射IO映射最好将自动映射的勾引选上，带不支持CIA402轴的H1A和带CAI402轴的伺服是索引地址不一样。
12.轴状态查询
PLC程序中如果想要获取轴的当前状态，现只能通过MC_Readstatus
通信状态查询
PLC程序中如果想要获取轴的通信状态直接调用SMB400、SMB401、SMB402……
:handshake这个很好用 附件中的程序怎么打不开？ yantailgq 发表于 2020-9-3 17:44
附件中的程序怎么打不开？
已经重新添加附件了
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